Der Begriff der Verfassung des Heiligen Römischen Reiches ist nicht mit heutigem Recht vergleichbar. Sie bestand vor allem aus vielen durch lange Überlieferung und Ausübung gefestigten und praktizierten Rechtsnormen. Diese erhielten seit dem Spätmittelalter und verstärkt seit der Frühen Neuzeit durch schriftlich fixierte Grundgesetze Ergänzungen. Die Verfassung des Reiches bestand aus einer Mischung von geschriebenen und ungeschriebenen Rechtsgrundsätzen über Idee, Form, Aufbau, Zuständigkeiten und Handeln des Reiches und seiner Glieder.
Die niedergeschriebenen Gesetze und Texte, die zur Reichsverfassung zählten, entstanden in verschiedenen Jahrhunderten. Ihre Anerkennung als zur Verfassung gehörig war nicht einheitlich. Dennoch gab es einige allgemein akzeptierte Grundgesetze.
Die erste quasi-verfassungsrechtliche Regelung entstand 1122 mit dem Wormser Konkordat, das den Investiturstreit endgültig beendete. Die weltliche Macht erhielt eine gewisse Unabhängigkeit von der geistlichen Macht und war damit ein erster Mosaikstein im Rahmen der jahrhundertelang andauernden Emanzipation des Staates.
Als eine weitere wichtige Verfassungsregelung ist sicherlich die Goldene Bulle von 1356 zu nennen. Diese regelte verbindlich die Grundgesetze der Königswahl und vermied damit Doppelwahlen. Sie legte die Gruppe der Fürsten zur Wahl des Königs fest und erklärte die Kurfürstentümer für unteilbar. Dies verhinderte ein Anwachsen der Zahl der Kurfürsten. Außerdem schloss sie päpstliche Rechte bei der Wahl aus.
Wichtig ebenfalls die Deutschen Konkordate von 1447 zwischen Papst Nikolaus V. und Kaiser Friedrich III., die die päpstlichen Rechte und die Freiheiten der Kirche und der Bischöfe im Reich regelten. Das adlige Recht auf Fehde verbot der Ewige Reichsfrieden vom 7. August 1495. Weitere Grundgesetze erfolgten im Rahmen des Augsburger Religionsfriedens vom 25. September 1555 und des Westfälischen Friedens 1648.
Als letztes Grundgesetz des Heiligen Römischen Reiches gilt der Reichsdeputationshauptschluss von 1803, da dieser eine vollkommen neue Grundlage der Reichsverfassung schuf. Der Reichsdeputationshauptschluss legte fest, dass die weltlichen Fürsten eine Abfindung für im Rahmen der Revolutionskriege verlorengegangenen Besitz erhalten sollten.