Die mittelalterlichen Herrscher des Heiligen Römischen Reiches sahen sich – in Anknüpfung an die spätantike Kaiseridee und Wiederherstellung des römischen Reichs unter Karl dem Großen – in direkter Nachfolge der römischen Cäsaren und der karolingischen Kaiser. Sie vertraten die Idee, nach dem die höchste weltliche Macht, das Imperium, von den Römern auf die Deutschen übergegangen sei. Aus diesem Grunde verband sich mit der Wahl zum römisch-deutschen König auch der Anspruch des Königs, durch den Papst in Rom zum Kaiser gekrönt zu werden.
Die Wahl zum König erfolgte zunächst durch alle Freien des Reiches, dann durch alle Reichsfürsten, schließlich nur noch durch die wichtigsten Fürsten des Reiches. Die verbindliche Festlegung des Kreises der Wahlberechtigten und des Mehrheitsprinzips erfolgte erst 1356 in der Goldenen Bulle. Der neu gewählte König nannte sich seit Maximilian I. (1508) „Erwählter Römischer Kaiser“. Mit Ausnahme Karls V. erfolgte jedoch keine Krönung mehr durch den Papst.
Der Kaiser war das Reichsoberhaupt und oberster Lehnsherr. Spätestens seit der Frühen Neuzeit war der Titel des Kaisers jedoch mit weniger Machtfülle verbunden, als es der Titel vermuten ließe. Er war mit den Machtbefugnissen der antiken römischen Cäsaren und auch der mittelalterlichen Kaiser nicht vergleichbar. Politische Wirkung konnte der Kaiser nur in Zusammenarbeit mit den Reichsständen, darunter insbesondere den Kurfürsten, erzielen.
Reichsstände waren Personen oder Korporationen mit Sitz und Stimmen im Reichstag. Sie waren keine Untertanen eines Landesherrn und bezahlten ihre Steuern an das Reich. Es gab Reichsstände von unterschiedlichem Rang. Zudem gab es sowohl geistliche wie auch weltliche Reichsstände. Eine Gruppe mit besonderen Befugnissen waren die Kurfürsten. Sie besaßen das Recht, den römisch-deutschen König zu wählen. Seit den 1680er Jahren erfolgte eine Aufwertung des Reichstages, verbunden mit einer Begrenzung des Einflusses des Kurfürstenkollegs, das dennoch das erste und wichtigste Gremium des Reichstages blieb.
Eine weitere Gruppierung, die eine wichtige Rolle im Heiligen Römischen Reich spielte, waren die Reichsprälaten. Dies waren Reichsäbte, Reichspröpste und Reichsäbtissinnen, die Vorsteher der reichsunmittelbaren Klöster und Kapitel. Ihr Stand war im Reichstag vertreten. Die Gebiete der Reichsprälaten waren oft sehr klein und umfassten manchmal nur wenige Gebäude. Erzbischöfe und Bischöfe zählten zu den Reichsfürsten.
Die Gruppe der Reichsgrafen war die zahlenmäßig größte unter den Reichsständen und vereinigte diejenigen Adligen, denen es nicht gelungen war, ihren Besitz in ein Königslehen umzuwandeln. Die zahlreichen, zumeist kleinen reichsunmittelbaren Gebiete der Reichsgrafen (1521: 143) trugen sehr stark zum Eindruck der Zersplitterung des Reichsgebietes bei. 1792 gab es immerhin noch fast 100 Reichsgrafen.